【类型】期刊
【题名】基于OpenGL的工业机器人运动学实验仿真系统
【期刊名】实验室研究与探索
【作者】 郑雪峰，姚鑫，陈龙
【作者单位】杭州电子科技大学电子信息学院
【摘要】 基于OpenGL及Visual Studio开发框架,设计了6轴工业机器人运动学仿真系统。通过加载机器人关节三维模型生成虚拟机器人,经过D-H变换计算机器人关节在三维仿真环境中的坐标,并运用OpenGL物体的平移及旋转模拟机器人的运动状态,最终达到模拟6轴工业机器人运动的实验目的。该系统可脱离复杂的实物实验,通过调整软件参数帮助学生理解抽象的D-H参数及D-H变换等概念,同时提高其对三维空间矩阵旋转、平移等知识的理解,掌握理论知识在实践中的运用,对提高学生编程水平具有积极作用。
【年份】 2021
【issn】 1006-7167
【卷期】 第40卷 第6期
【卷期】 第40卷 第6期
【页码】 124-128
【中图分类】 G642;|TP242-4
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