【类型】期刊
【题名】大型构件水下焊接机器人系统
【期刊名】焊接学报
【作者】 叶艳辉，张华，潘际銮，高延峰，郑军
【作者单位】南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室；清华大学机械工程学院
【关键词】 激光视觉传感器 水下焊接机器人 协调控制 焊缝跟踪
【摘要】 针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成,运动灵活可靠,满足水下焊接焊缝跟踪要求.完成了视觉传感器部件选型及光路设计,实现水下环境的焊缝自动识别.设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法,实现水下环境的焊缝跟踪控制.同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验.结果表明,机器人运行稳定,焊缝成形较好,焊接质量满足要求.
【年份】 2015
【issn】 0253-360X
【卷期】 第36卷 第11期
【卷期】 第36卷 第11期
【页码】 41-44，115
【中图分类】 TG434.5
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