【类型】期刊
【题名】基于双自由度万向轮机构的爬壁机器人运动状态检测
【期刊名】上海交通大学学报
【作者】 郑军，邱强，李鹏，潘际銮
【作者单位】清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室
【摘要】 设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置,该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时,利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度,双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向,利用光电编码器测量速度大小,实现对机器人运动状态的测量.根据其测量结果,建立了电动机输入和控制点运动状态之间的关系,为机器精确任务操作提供了基础.
【年份】 2015
【issn】 1008-7095
【卷期】 第3期
【卷期】 第3期
【页码】 379-382
【中图分类】 TP242
【全文阅读】 获取全文