【类型】期刊
【题名】狭小空间直角角焊缝移动焊接机器人系统研制
【期刊名】中国机械工程
【作者】 毛志伟1 2，潘际銮1，张华2
【作者单位】1清华大学;2南昌大学
【摘要】 针对大型结构件中狭小空间角焊缝焊接,提出了一种基于旋转电弧传感的新型移动焊接机器人系统。系统包括轮式移动本体、二维运动平台、旋转电弧传感器和超声传感器;系统采用二级跟踪策略——机器人本体粗跟踪和二维运动平台精确跟踪,采用旋转电弧传感器作为焊缝跟踪传感器,采用超声传感器作为避障传感器;建立了运动学模型,设计了参数自调整模糊控制器。实验表明该机器人系统能实现小空间中大折角角焊缝的自动焊接。
【年份】 2010
【issn】 1004-132X
【卷期】 第21卷 第17期
【卷期】 第21卷 第17期
【页码】 2040-2043，2049
【中图分类】 TP242
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