【类型】期刊
【题名】移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究
【期刊名】焊接
【作者】 柳长春，郑军，吴峰，潘际銮
【作者单位】清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室
【关键词】 移动焊接机器人 李雅普诺夫方法 双线传感器 焊缝跟踪
【摘要】 针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人,建立了机器人数学模型,并根据工作情况,对其进行了简化处理,在此基础上设计了控制器,并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性。对于弯曲焊缝跟踪问题,提出采用双线激光视觉传感器检测机器人位置偏差和姿态角偏差的方法,基于姿态角偏差的变化率,在线估计参考角速度的值。仿真和机器人运动试验验证了该控制方法的有效性。
【年份】 2012
【issn】 1001-1382
【卷期】 第9期
【卷期】 第9期
【页码】 21-24，69
【中图分类】 TP242
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