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肽适体的筛选及其应用
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描述：近年来,生物传感器得到了长足发展,其中适配体的研究起到了重要推动作用.肽适体是可与靶标物质特异性结合的短肽.受制于筛选、合成以及纯化方法,肽适体的发展目前落后于核酸适配体,但是肽适体的高亲和力、强特异性、良好的生物亲和性等系列优越性,让肽适体具有巨大应用前景.肽适体的筛选获得可通过多种方式完成,除了传统的酵母双杂交、噬菌体展示、核糖体展示等技术,新兴的基于生物信息学的分子对接预测等技术更是加速了肽适体的发展.肽适体不仅可直接应用于临床医疗,还可设计成生物传感器广泛应用于精准营养、环境监测以及新型材料识别等领域.本文旨在对肽适体筛选及其应用做全面的梳理
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移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究
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描述：针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人,建立了机器人数学模型,并根据工作情况,对其进行了简化处理,在此基础上设计了控制器,并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性。对于弯曲焊缝跟踪问题,提出采用双线激光视觉传感器检测机器人位置偏差和姿态角偏差的方法,基于姿态角偏差的变化率,在线估计参考角速度的值。仿真和机器人运动试验验证了该控制方法的有效性。
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大型构件水下焊接机器人系统
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描述：针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成,运动灵活可靠,满足水下焊接焊缝跟踪要求.完成了视觉传感器部件选型及光路设计,实现水下环境的焊缝自动识别.设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法,实现水下环境的焊缝跟踪控制.同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验.结果表明,机器人运行稳定,焊缝成形较好,焊接质量满足要求.
