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基于移动机器人一体化教学实践初探
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描述：移动机器人是一门涉及机械、电子、计算机科学、通信及智能控制的机电一体化综合课程,是服务机器人发展的重要部分。以提高学生实践能力为出发点,本文阐述了移动机器人的发展概况、移动机器人一体化课程教学实践的必要性及实施移动机器人一体化教学的意义,这对于提升工科学生理论联系实际,解决实际工程技术问题的能力、提高学生综合素质和在相关技术领域内的创新实践能力具有重要意义
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基于轨迹动态规划的移动机器人焊道自动跟踪
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描述：针对大型构件复杂轨迹焊缝自动焊中的移动机器人跟踪控制滞后和焊接轨迹频繁振荡等问题,提出一种基于轨迹动态规划的焊道跟踪方法.利用结构光传感器检测区域超前于电弧的优势,实时获取焊接区前方焊缝位置特征信息实现对焊道轨迹宏观走向的超前感知,基于焊道等距逼近思想动态规划移动机器人运动轨迹,结合电弧传感技术实时检测焊接偏差信息,通过机器人本体与机载执行机构的协同控制对焊接轨迹进行动态补偿.结果表明,该方法提高了复杂轨迹焊缝跟踪中焊接速度一致性及焊接轨迹平滑度,改善了焊道弯曲或折角处的焊缝成形质量.
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基于微分进化算法的室内移动机器人路径规划
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描述：由于室内空间局限性,造成移动机器人可运行面积冗余度较小。针对此问题,分析移动机器人室内运行特征,建立机器人的里程计模型,提出了一种基于微分进化算法的移动机器人路径规划方法。仿真实验中与基于A~*算法的路径规划方法进行了数据对比,结果表明:微分进化算法优于当前工业移动机器人所采用的A~*算法。为进一步验证所用算法的实用性,在ROS系统中进行算法移植,运行结果表明,改进后的路径规划方法较ROS系统内嵌A~*算法在迭代次数、最优值以及直观的可视路径上均具有较明显的优势。
